Изначально Егнышевка возникла в первой половине XVII века как пустошь. Переход из пустоши в разряд населенных пунктов проходил в результате дробления наследственных землевладений и принудительного переселения крепостных крестьян на незаселенные земли. До 1782 года Егнышевка - деревня, входившая в состав Вепрейского стана Алексинского уезда Тульской губернии, владельцами которой, среди прочих, были алексинские мелкопоместные дворяне Бобрищевы-Пушкины. 

В конце XVIII века в Егнышевке был выстроен господский дом, и деревня получила статус сельца, т.е. места, где разместилась барская усадьба. Есть свидетельства, что барский дом заложил Павел Сергеевич Бобрищев-Пушкин, дед братьев-декабристов Николая и Павла. 

Относительно происхождения имени Егнышевки существует несколько легенд. В семье Бобрищевых-Пушкиных бытовало предание о некогда лютовавшем в этих местах разбойнике Егныше. Много лет его шайка, грабившая проходившие по Оке суда, была неуловима для здешних воевод. (Напоминает рассказы про Страхово и пещеры Улая.) Но вот однажды одному из Бобрищевых-Пушкиных удалось захватить Егныша. В награду за это он и получил во владения земли, где хозяйничал разбойник. 

В несколько измененной редакции эта легенда рассказывает о российском Робин Гуде по имени Егныш, в давние времена отбиравшего со своей шайкой на Оке у богатых купцов товар и раздававшего его бедным людям. 

Род Бобрищевых-Пушкиных - один из древнейших дворянских родов, ведущий свое начало с XVIII века от выехавшего в нашу страну во времена Александра Невского рыцаря славянской национальности Радши. От Радши произошло много известных фамилий: Мусины-Пушкины, Неклюдовы, Бутурлины, Бобрищевы-Пушкины, Кологривовы и другие, вписавшие в отечественную историю немало славных страниц. 

Героем войны 1812 года стал алексинский дворянин Сергей Павлович Бобрищев-Пушкин, командовавший на заключительном этапе войны Тульским народным ополчением, включенным в русскую регулярную армию. Туляки-ополченцы в составе действующей армии освобождали русскую землю от армии Наполеона, вели боевые действия за границей, одними из первых вошли в побежденный Париж. 

Вольнолюбивые идеи после окончания Отечественной войны 1812 года быстро распространялись по России. В первую очередь их носителями оказались патриотические настроенные офицеры русской армии. Мужественные, исполненные достоинства и чувства независимости, жертвовавшие жизнью во имя любимого отечества, молодые люди стыдились за Россию, униженную и оскорбленную самовластием,  считали рабство преступлением. 14 декабря 1825 года в Петербурге революционно настроенные офицеры вывели на Сенатскую площадь преданные им полки. 

В начале XX столетия Егнышевку у Бобрищевых-Пушкиных купил именитый московский купец и промышленник Алексеев. В московских купеческих родословцах значатся два с половиной десятка семей, которые можно поставить на самый верх генеалогической купеческой лестницы. Это были люди, которые занимали почетное положение в жизни столицы. Среди них и семья Алексеевых - одна из самых старых московских купеческих фамилий. 

Предок Алексеевых, Алексей Петрович, значился в списках московского купечества с 1746 года. По линии жены он имел родственные связи с поэтом А. С. Пушкиным. От его детей и внуков пошли различные ветви этой многочисленной семьи, в т. ч. Якунчиковы, из рода которых вышла Наталья Васильевна Якунчикова, в замужестве Поленова - жена известного русского художника В. Д. Поленова. 

В конце XIX века Поленовы построили на Оке, недалеко от Егнышевки, свою усадьбу, ставшую в дальнейшем известным во всем мире Государственным музеем-усадьбой В. Д. Поленова. Не исключено, что с подачи Поленовых и заинтересовался Егнышевкой их богатый московский родственник. 

Алексеев снес обветшавший деревянный дом прежних владельцев усадьбы и построил здесь большой каменный дворец в стиле ампир, имевший в центре главного фасада арочный портик из двух спаренных колонн, которые несли арку мезонина, где была устроена лоджия. Хозяин усадьбы в Егнышевке бывал редко, дела не позволяли. Сюда часто из Москвы приезжала, подолгу жила его жена, с увлечением вела хозяйство, учила крестьянских ребятишек, лечила их родителей. 

С приходом советской власти в Егнышевке открыли одну из первых на тульской земле климатических здравниц - дом отдыха для легочно больных красноармейцев и командиров Красной армии. Чуть позже дом отдыха перешел в распоряжение Тульского отдела здравоохранения и стал областным климатическим санаторием. 

В наши дни «Егнышевка» - это санаторий-курорт.